Placa LAUNCHXL-F28379D

LaunchPad C2000 Delfino: CCS, DAC/ADC, aquisição de dados

C2000

CCS

LaunchPad

F28379D

TMS320F28379D e LaunchPad LAUNCHXL-F28379D com configuração de projeto no Code Composer Studio.

Autor

Raphael Teixeira

Data de Publicação

1 de outubro de 2026

Data de Modificação

25 de outubro de 2026

⬅ Índice do projeto

Objetivo

Descrição da placa microcontrolada LAUNCHXL-F28379D (LaunchPad C2000 Delfino) e do microcontrolador TMS320F28379D, os recursos da placa (depurador, alimentação, LEDs, conectores), os sinais disponíveis nos BoosterPacks e o roteiro para criar, compilar e gravar o primeiro projeto no Code Composer Studio (CCS). É a base para os demais projetos e notas deste repositório.

O microcontrolador TMS320F28379D

O F28379D é uma placa da família Delfino F2837xD, voltada ao controle de conversores de potência e acionamentos elétricos.

Recurso	TMS320F28379D
CPUs	2 × C28x de 32 bits, 200 MHz, com FPU (ponto flutuante simples), TMU (trigonometria) e VCU-II
Coprocessadores	2 × CLA (Control Law Accelerator), um por CPU, 200 MHz
Memória	até 1 MB de Flash (com ECC) e 204 KB de RAM
ADC	4 módulos, modo 16 bits (diferencial) ou 12 bits (simples)
PWM	24 canais ePWM (12 módulos), 16 com alta resolução (HRPWM)
Captura/encoder	6 × eCAP, 3 × eQEP
Analógicos	8 comparadores com janela (CMPSS), 3 DACs de 12 bits, SDFM (8 canais)
Comunicação	SCI (UART), SPI, I²C, CAN, McBSP, USB, uPP, EMIF

Por que esta família para eletrônica de potência

o ePWM gera PWM complementar com tempo morto em hardware e dispara o ADC (SOC) sincronizado com a portadora — a amostragem fica no centro do pulso, sem ripple de chaveamento;
o CLA executa a malha de controle em paralelo à CPU, com latência determinística;
a TMU acelera \(\sin\), \(\cos\) e \(\operatorname{atan2}\), usadas nas transformações de Park e no PLL.

A placa LaunchPad

A LAUNCHXL-F28379D é dividida em duas regiões, separadas por uma barreira de isolação:

lado do depurador (USB): emulador XDS100v2 integrado (JTAG via USB) e porta serial virtual (back-channel UART), alimentados pela USB do computador;
lado alvo: o F28379D, cristal de 10 MHz, reguladores de 3,3 V, referência de tensão de 3,0 V para os ADCs, LEDs, botão de reset e os conectores BoosterPack.

Item	Função
USB (XDS100v2)	gravação, depuração e porta serial virtual (SCI-A, GPIO42/GPIO43)
Cristal 10 MHz	fonte de clock; com o PLL: \(10\ \text{MHz} \times 40 / 2 = 200\ \text{MHz}\)
LEDs de usuário	GPIO31 (azul) e GPIO34 (vermelho) — `DEVICE_GPIO_PIN_LED1/LED2` na C2000Ware
Reset	botão de reset do F28379D
Chave de boot	seleciona o modo de boot (GPIO72/GPIO84)
BoosterPack	dois sites de 40 pinos (J1–J4 e J5–J8)
Encoder / CAN	conectores para eQEP e transceptor CAN
Referência ADC	\(V_{REFHI} = 3{,}0\ \text{V}\) — faixa de entrada analógica \(0\) a \(3{,}0\) V

Conferir na placa

Designadores de jumpers (alimentação/isolação) e posição padrão da chave de boot devem ser conferidos no User’s Guide (SPRUI77) antes de acoplar BoosterPacks ou circuitos externos; os pinos de J1–J4 estão na seção Conectores do BoosterPack 1. As entradas analógicas não toleram 5 V: todo sinal de medição deve estar condicionado para a faixa \(0\)–\(3{,}0\) V.

Alimentação

No uso de bancada com o computador, a placa é alimentada pela própria USB. Quando acoplada a um BoosterPack de potência, o lado alvo compartilha o terra desse circuito; a isolação do XDS100v2 protege o computador, mas a configuração dos jumpers de alimentação deve ser revista para não interligar fontes.

Modos de boot

Situação	Comportamento
Depurador conectado (CCS)	o CCS carrega o programa em RAM ou Flash e controla a execução
Placa isolada, boot da Flash	o programa gravado na Flash roda ao energizar (aplicação autônoma)

Conectores do BoosterPack 1 (J1–J4)

Numeração padrão do BoosterPack (1 a 40), a usada nas notas e nos projetos (J3.26, J4.40…). As colunas seguem a disposição na placa, da esquerda para a direita; cada linha é uma fileira de pinos. Em negrito, os pinos usados nos projetos deste repositório.

J1	J3	J4	J2
1 — 3V3	21 — 5V	40 — GPIO0 / EPWM1A	20 — GND
2 — GPIO32	22 — GND	39 — GPIO1 / EPWM1B	19 — GPIO61 / SPIA STE
3 — GPIO19 / SCIB RX	23 — ADCIN14	38 — GPIO2 / EPWM2A	18 — GPIO123 / SD1 CLK1
4 — GPIO18 / SCIB TX	24 — ADCINC3	37 — GPIO3 / EPWM2B	17 — GPIO122 / SD1 D1
5 — GPIO67	25 — ADCINB3	36 — GPIO4 / EPWM3A	16 — RESET
6 — GPIO111	26 — ADCINA3	35 — GPIO5 / EPWM3B	15 — GPIO58 / SPIA SIMO
7 — GPIO60 / SPIA CLK	27 — ADCINC2	34 — GPIO24 / OUTPUTXBAR1	14 — GPIO59 / SPIA SOMI
8 — GPIO22	28 — ADCINB2	33 — GPIO16 / OUTPUTXBAR7	13 — GPIO124 / SD1 D2
9 — GPIO105 / I2CA SCL	29 — ADCINA2	32 — DAC1 (PWM filtrado)	12 — GPIO125 / SD1 CLK2
10 — GPIO104 / I2CA SDA	30 — ADCINA0 / DACOUTA	31 — DAC2 (PWM filtrado)	11 — GPIO29 / OUTPUTXBAR6

J3: só entradas analógicas (0–3,0 V); o pino 30 é também a saída do DAC-A (DACOUTA);
J4.31 e J4.32 não são o DAC interno: são PWM filtrado por RC (1 kΩ, 100 nF) dos EPWM8B (GPIO160) e EPWM8A (GPIO159);
O segundo site (J5–J8, pinos 41 a 80) repete o arranjo com ADCs, EPWM4–6 e SPIB, e ainda não é usado aqui.

Pinos usados nos projetos:

Pino	Sinal	Uso
J3.26	ADCINA3	\(y\) do filtro Sallen-Key (`SK01`–`SK09`); \(V_o\) do buck (`BK01Degrau`)
J3.30	DACOUTA / ADCINA0	\(u\) do filtro Sallen-Key (DAC-A); \(V_o\) do buck no `PWM_prbs` (ADCINA0)
J4.40	GPIO0 / EPWM1A	chave do buck (`BK01Degrau`, `PWM_prbs`); braço A, chave de cima (`VSI01`)
J4.39–J4.35	EPWM1B, EPWM2A/B, EPWM3A/B	braços A, B e C do inversor (`VSI01`, BOOSTXL-3PHGANINV)
J2.13	GPIO124	habilitação do driver do BOOSTXL-3PHGANINV (`VSI01`)
J3.22, J2.20	GND	terra comum com o circuito externo

Fontes: esquemático da LaunchPad (R2.0, em c2000ware/boards/LaunchPads/LAUNCHXL-F28379D/) e o arquivo de placa do SysConfig (boards/.meta/LAUNCHXL_F28379D.syscfg.json) da C2000Ware.

Primeiro projeto no CCS

Pré-requisitos

Code Composer Studio instalado com suporte a C2000 real-time MCUs;
C2000Ware (contém a driverlib, os arquivos de dispositivo e os exemplos);
Placa ligada pela USB — o sistema deve reconhecer o XDS100v2.

Criar o projeto a partir de um exemplo

File → Import → CCS Projects e selecionar C2000Ware/driverlib/f2837xd/examples/cpu1/led/ (exemplo led_ex1_blink);
Marcar Copy projects into workspace e copiar a pasta do projeto para este repositório;
Em Properties → Build → C2000 Compiler → Predefined Symbols, conferir o símbolo _LAUNCHXL_F28379D — ele faz o device.h usar o clock e os LEDs da LaunchPad;
Escolher a configuração de build:
- CPU1_RAM — programa carregado na RAM (rápido para depurar, perdido ao desligar);
- CPU1_FLASH — programa gravado na Flash (persiste, roda sem o CCS);
Target configuration: dispositivo TMS320F28379D, conexão Texas Instruments XDS100v2 USB Debug Probe.

Código mínimo (pisca-LED)

#include "driverlib.h"
#include "device.h"

void main(void)
{
    Device_init();          // clock 200 MHz, watchdog desligado, periféricos habilitados
    Device_initGPIO();      // desbloqueia os GPIOs

    GPIO_setPadConfig(DEVICE_GPIO_PIN_LED1, GPIO_PIN_TYPE_STD);
    GPIO_setDirectionMode(DEVICE_GPIO_PIN_LED1, GPIO_DIR_MODE_OUT);

    Interrupt_initModule();      // PIE
    Interrupt_initVectorTable();
    EINT;                        // habilita interrupções globais
    ERTM;                        // habilita depuração em tempo real

    for (;;)
    {
        GPIO_togglePin(DEVICE_GPIO_PIN_LED1);
        DEVICE_DELAY_US(500000); // 0,5 s
    }
}

Compilar, gravar e depurar

Build (martelo) — gera o .out na pasta da configuração (CPU1_RAM/ ou CPU1_FLASH/, ignoradas pelo Git);
Debug (inseto) — conecta ao XDS100v2, grava e para em main();
Resume (F8) — o LED azul deve piscar a 1 Hz;
Janela Expressions para observar variáveis em tempo real (com ERTM habilitado).

Excitação e medição: DAC e ADC

Para ensaios em malha aberta e em malha fechada, a placa gera um sinal com o DAC e mede a resposta com o ADC, ambos referenciados a \(V_{REFHI} = 3{,}0\) V.

Recurso	Pino (LaunchPad)	Faixa	Resolução
DAC-A (DACOUTA)	J3.30	0–3,0 V	12 bits (\(3{,}0/4095 \approx 0{,}73\) mV)
ADC-A, canal ADCINA3	J3.26	0–3,0 V	12 bits, modo single-ended

Entradas do ADC: 0 a 3,0 V

Uma saída GPIO (3,3 V) ou um sinal de 5 V não pode ir direto ao ADC. Trabalhar em torno de um ponto de operação (p.ex. 0,6–1,4 V) mantém DAC, ADC e o circuito externo longe das saturações; o circuito externo deve ser alimentado de modo que sua saída fique em 0–3,0 V.

Amostragem disparada por hardware

Padrão usado nos projetos: o CPU Timer 0 define o período de amostragem \(T_s\); seu sinal TINT0 dispara a conversão do ADC (SOC0) e o fim da conversão gera a interrupção ADCA INT1, onde roda a lei de controle/excitação. Assim \(T_s\) não depende do tempo de execução do software.

CPU Timer 0 (Ts) ──TINT0──► ADC-A SOC0 ──fim de conversão──► ISR adcA1ISR
                                                              y(k) ← ADC
                                                              u(k) ← lei de controle/excitação
                                                              DAC  ← u(k)

static void adc_init(void)
{
    ADC_setPrescaler(ADCA_BASE, ADC_CLK_DIV_4_0);
    ADC_setMode(ADCA_BASE, ADC_RESOLUTION_12BIT, ADC_MODE_SINGLE_ENDED);
    ADC_setInterruptPulseMode(ADCA_BASE, ADC_PULSE_END_OF_CONV);
    ADC_enableConverter(ADCA_BASE);
    DEVICE_DELAY_US(1000);

    // SOC0: canal ADCINA3, disparado pelo CPU Timer 0, janela de 64 ciclos
    ADC_setupSOC(ADCA_BASE, ADC_SOC_NUMBER0, ADC_TRIGGER_CPU1_TINT0,
                 ADC_CH_ADCIN3, 63U);

    // Fim da conversao do SOC0 gera ADCA INT1
    ADC_setInterruptSource(ADCA_BASE, ADC_INT_NUMBER1, ADC_SOC_NUMBER0);
    ADC_enableInterrupt(ADCA_BASE, ADC_INT_NUMBER1);
    ADC_clearInterruptStatus(ADCA_BASE, ADC_INT_NUMBER1);
}

static void timer_init(void)
{
    CPUTimer_stopTimer(CPUTIMER0_BASE);
    CPUTimer_setPreScaler(CPUTIMER0_BASE, 0U);
    CPUTimer_setPeriod(CPUTIMER0_BASE, (uint32_t)(DEVICE_SYSCLK_FREQ * TS_S) - 1U);
    CPUTimer_reloadTimerCounter(CPUTIMER0_BASE);
    CPUTimer_enableInterrupt(CPUTIMER0_BASE);   // gera o TINT0 que dispara o ADC
}

__interrupt void adcA1ISR(void)
{
    float y = adc_le_volts();
    float u = controle_passo(y);     // lei de excitação ou de controle
    dac_escreve_volts(u);

    ADC_clearInterruptStatus(ADCA_BASE, ADC_INT_NUMBER1);
    Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP1);
}

Atraso de uma amostra

Como o DAC é escrito depois da leitura do ADC, \(u(k)\) só afeta a saída a partir de \(y(k+1)\): todo modelo discreto obtido com este padrão tem atraso de uma amostra.

Buffers de aquisição

Para guardar os ensaios, os vetores ficam nos blocos de RAM global (RAMGS), declarados com #pragma DATA_SECTION(y_buf, "ramgs0"). Buffers grandes (milhares de amostras em float) podem exceder um único bloco: nesse caso, juntar blocos GS no arquivo .cmd do linker ou gravar em uint16_t.

Exportar dados do CCS para CSV

Rodar o ensaio até o fim (p.ex. ensaio_concluido = 1) e pausar a execução;
Na janela Expressions, adicionar os vetores (y_buf, u_buf);
Exportar os vetores para CSV — o arquivo sai com um bloco por variável:

y_buf,,,u_buf,
Sample,Value,,Sample,Value
0,0.597802162,,0,0.600000024
1,0.594871759,,1,0.600000024
...

A exportação da lista de Expressions em JSON guarda só os nomes das variáveis, não os valores. O formato CSV acima é lido pela função le_csv_ccs() dos scripts de análise (Notas/IdentificacaoSallenKeyPRBS/analise/plota_degrau.py).

Conexões

Identificação do Filtro Sallen-Key — ensaios ao degrau e PRBS e identificação ARX usando os recursos desta nota;
Controle do Inversor Trifásico — exemplo de aplicação desta placa.

Referências

Texas Instruments. LAUNCHXL-F28379D — C2000 Delfino LaunchPad — User’s Guide (SPRUI77).
Texas Instruments. TMS320F2837xD Dual-Core Microcontrollers — Technical Reference Manual (SPRUHM8).
Texas Instruments. TMS320F2837xD Dual-Core Microcontrollers — Datasheet (SPRS880).
Texas Instruments. C2000Ware — driverlib/f2837xd/examples/.